El descubrimiento de la sexualidad infantil proviene del padre del psicoanálisis, Sigmund Freud, quien observó de manera científica que los niños mostraban conductas sexuales ya desde recién nacidos, pues su primer deseo es provocado por la necesidad, o sea por el deseo del hambre que estará relacionado inevitablemente con la lactancia y el contacto con la madre. La mayoría de especialistas, sexólogos, psicólogos y demás coinciden hoy en día en que el niño es tan sexual como cualquier adulto, aunque claro existen varias diferencias.

El niño utiliza su sexualidad, no sólo como fuente de placer, sino que también como fuente de conocimiento. Es un medio para comprender el mundo, para divertirse, para relacionarse, para conocerse a sí mismo y conocer a los demás. Las etapas de desarrollo del niño son muy diversas y complejas, pero se puede decir a grandes rasgos que antes de los cinco años las conductas relacionadas con la sexualidad son el mamar, el chupar, el querer percibir todo con la boca, bailar, abrazarse, tener objetos de textura suave, e inconscientemente manejan cierto placer con la actividad de higiene y limpieza a la que son sometidos comúnmente por la madre.

En consecuencia, es esperable que mientras duerme el niño se toque los genitales mientras duerme, o que incluso los explore con curiosidad y risas. Además, con recurrencia el niño buscará las mamas de su madre o de otras mujeres porque ha comprendido que esa zona le produce placer... le da comida.

De los cuatro años en adelante, el niño tendrá mayor curiosidad por las zonas genitales y buscará compararse a sí mismo con otros niños e incluso con adultos. Es en este momento que se inician las preguntas difíciles como: ¿por qué yo no tengo lo mismo que papá o mi hermano?, o ¿por qué tus pechos son grandes y los de papá no?, por mencionar algunos ejemplos. Ante estas preguntas, hay que tratar de no turbarse, de responder con naturalidad y con la verdad clara.

Después de los seis años, el niño comenzará una actitud más activa, entrará en contacto con otros niños o niñas, y es posible que se den juegos orogenitales, imitación de posturas sexuales, y además estarán en su etapa anal, pues el niño descubrió casi al nacer que la excreción de las heces le producía placer. Más adelante, los niños empiezan a definir sus límites es ahí donde empiezan las diferencias, los hombrecitos juegan sólo con hombrecitos y las mujercitas igual, por lo que establecen evidentemente una frontera entre lo que es ser mujer y lo que es ser hombre. A partir de los nueve años, el niño sabrá que el sexo se encuentra rodeado de secretos, por lo que así lo tratará en grupo, pero sólo con los amigos más íntimos, se inicia la masturbación a veces incluso grupal y las competencias en torno a la sexualidad y al desarrollo de los genitales.

Su curiosidad sexual comienza a despertarse cuando ve peligrar su exclusividad ante la aparición en su núcleo familiar de un nuevo integrante al que se denominará hermano; y ante el cual comienza a manifestar una gran hostilidad, ya que se convertirá en su gran competidor ante el afecto de los adultos. Se da el inicio de juicios nada amables, comentarios como "que se lo vuelva a llevar la cigüeña", además de algunas pequeñas agresiones como apretones o mordidas. Para darse una respuesta a esta duda acude a los adultos representativos, fuente de todo conocimiento, que son sus padres, quienes al ser interrogados siempre en un mal momento y no esperándose tal pregunta responden de manera poco creíble e infantil, tal cual en su momento le respondieron a ellos, salen del paso recurriendo a una fábula cualquiera (semillita, cigüeña etc.) relato que el niño toma con gran incredulidad, creando una gran desconfianza hacia los mayores. Por tal motivo comienza una investigación por las suyas construyendo lo que se denomina: teorías sexuales infantiles, las cuales tienen algo en común, todas tienen graves errores, pero cada una tiene una gran parte de verdad.